周宣王曾亲自领兵征伐东南方的淮夷，程国的国君程伯休父也参加了这场战争。《诗经》中的《大雅·常武》篇记载了这场战争，其中一段写道：
王谓尹氏，命程伯休父，左右陈行。
戒我师旅，率彼淮浦，省此徐土。
不留不处，三事就绪。
程伯休父随周宣王出征，在对淮夷的战争中因攻占徐方(今山东滕州东南薛故城)，建立了显著的功勋。后来，程伯休父到达都城镐京，在朝廷中担任大司马，封地也改在陕西境内的云陵（今陕西咸阳市东）。
程伯休父担任大司马以后，他子孙中的一部分又以他的官职司马为氏，于是形成了司马氏。再往后，司马氏的地位每况愈下，先是离开军政岗位转为管理周史的文职，后来干脆离开周朝去了晋国，正是在司马家族“去周适晋”的过程中，家族进一步分散了，一些分支“或在卫，或在赵，或在秦”。
到卫国的叫司马喜，担任了中山国宰相。去往秦国的司马氏以纵横家司马错为代表，司马迁就是司马错的后裔。去往赵国的司马氏以司马凯为代表，此人以剑术理论著称于世，司马蒯聩及其后来的司马懿都是这一支的后裔。
司马凯这一支延续到司马蒯聩后终于成为司马剑术的集大成者，使得三元堂的“蒯聩剑法”在江湖上有很大的名头。
附李白《司马将军歌》一首：
狂风吹古月，窃弄章华台。
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