长平王李叔良得知泾州城危急，亲自带兵前来援救。薛仁杲见状假装扬言营中粮食吃完了，带兵向南退去。所以长平王轻而易举地就进了泾州城，城中百姓见长平王领兵来救，大家一片欢呼，以为苦日子终于熬到头了。可大家谁也没想到薛仁杲此举是诈退。不久，高墌城有人跑到泾州，报告薛仁杲的大军已退。高墌城现在是一座空城，并无薛军把守，城中百姓希望唐军早日前去收复旧地。长平王李叔良闻言信以为真，便派刘感率部下前去接收高墌城。
刘感率军来到高墌城下叫门，谁知城里的人拒不开城，并向刘感的唐军放箭。刘感这时才知道薛军并未撤走，城里人乃是诈降。刘感情知中了敌人的调虎离山之计，慌忙命唐军回师泾州城，自己则带领精兵断后。一会儿，城上点燃三堆烽火，瞬时鼓声大作，号角齐鸣。薛仁杲的大军从四面八方杀将过来，将刘感的唐军重重包围。刘感率军拼命冲杀，但敌我兵力悬殊太大，唐军大败，刘感将军也被薛仁杲抓获。
薛仁杲又复回师包围了泾州城，并命令刘感向城中的长平王李叔良喊话，叫城中人赶快投降。刘感知道必死，便佯装答应，来到城下却大声喊道：“我刘感大意，中了反贼的奸计。我刘感死则死矣，请长平王一定要率领城中军民坚守城池，以待朝廷大军。反贼已无粮草，很快就会败亡了，秦王李世民率领几十万大军正从四面赶来。城里的人不要担心，一定要努力守城以待秦王！”
薛仁杲见状大怒，让士兵把刘感抓到城下，将他的身体半埋于土中。他亲自率领士兵们跑马用箭射刘感。刘感忍住剧痛自始至终一直大骂薛仁杲，鼓舞城中的唐军士兵，直至气绝。薛仁杲觉得还不解气，又让士兵用马踩踏刘感的尸体，直至踩成肉泥。
泾州城上的军民见刘感惨死，皆失声痛哭。长平王李叔良在城楼上眼睁睁地看着刘感在城下壮烈而死，也恸哭不止。但薛军人多，无可奈何，只能环城坚守。他知道如此下去绝不是长久之计，城池必然被攻破。于是派人趁夜从城墙滑下，进京搬取救兵。这些人滑下城的时候，大都被薛军发现并截杀，几十人只剩一人冒死来到长安。
众人听到薛仁杲的暴行，义愤填膺，牙齿咬得咯咯响。又皆感叹刘感的忠义，俱眼含热泪，悲伤不已。李渊重赏那士兵，让人领他下去休息，然后重新升朝议事。大家皆曰该赶快出兵，剿灭薛仁杲。李渊把眼光望向李世民，征询他的意见和看法。
李世民上前奏道：“父皇，儿臣这段时间加紧操练兵马，一刻也不敢懈怠。目前来看，兵马已基本整练完成。看来时势不等人，已经没有时间让我们从容准备了。儿臣现在只等父皇一声令下，儿臣将亲率这些将士重上战场，誓要剿灭薛仁杲，为忠义的刘感刘大人和泾州军民报仇！为上一次死于薛军刀剑之下的烈士报仇！”众臣听到李世民的话，一片欢呼。
李渊也想早日出兵，薛仁杲的大军不断地袭扰关中，一直是大唐的一个心腹大患。不过才招的新兵刚刚训练有一个多月，能否上阵？李世民的身体刚刚痊愈，能否带兵？这些都是他非常忧虑的事情。
李渊关切地问道：“皇儿的身体刚刚康复时间不长，也没有能够将养调息，能否带兵出征？这次出兵，想必又是一场恶战，那些新兵刚刚新募，能担此重任吗？”
李世民挺起胸膛，高声说道：“父皇不用担心，儿臣身体早已完全康复。此次训练新兵，李靖李大人出了不少新点子，好点子，所以新兵训练效果很好，完全可以担纲重任。今番出兵，儿臣定将不负父皇的期望，为我大唐消除此心腹之患！”
李渊非常高兴，乃当朝任命李世民为大元帅，领兵五万再次发兵攻打薛仁杲。
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